Не знаю, каким сканером пользовались и что означают 01/02 и 02/02, но ошибка P0051 относится к конкретному датчику
P0051 – Oxygen (A/F) Sensor Heater Control Circuit High (Bank 2 Sensor 1)

Где какой банк/сенсор написано тут: Engine Bank 1 and Bank 2 A/F an O2 identification

Для диагностики, думаю, можно воспользоваться мануалом от Rav4 с двигателем 2GR-FE.